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아두이노 국민 RC카 블루투스 버전 (arduino rc car bluetooth version)

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아두이노 자동차 4WD 조립 키트(매뉴얼 포함) / 디바이스마트

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[아두이노] 장애물 감지 자율주행 자동차

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자율주행 자동차 코딩하기

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아두이노 자동차 4WD 조립 키트(매뉴얼 포함)

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[아두이노] 장애물 감지 자율주행 자동차

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#include < SoftwareSerial.h > //시리얼 통신 라이브러리 호출 //모터 PIN 설정 #define LEFT_A1 4 //왼쪽 바퀴 #define LEFT_B1 5 //왼쪽 바퀴 #define RIGHT_A2 6 //오른쪽 바퀴 #define RIGHT_B2 7 //오른쪽 바퀴 //초음파 센서 PIN 설정 #define IR_TRIG 9 //TRIG 핀 설정 (초음파 보내는 핀) #define IR_ECHO 8 //ECHO 핀 설정 (반사된 초음파 받는 핀) void setup() { Serial. begin ( 9600 ); //시리얼모니터 //모터 핀모드 설정 pinMode(LEFT_A1, OUTPUT); pinMode(RIGHT_A2, OUTPUT); pinMode(LEFT_B1, OUTPUT); pinMode(RIGHT_B2, OUTPUT); //초음파 센서 핀모드 설정 pinMode(IR_TRIG, OUTPUT); pinMode(IR_ECHO, INPUT); } void loop() { float duration, distance; digitalWrite(IR_TRIG, HIGH); delay( 10 ); digitalWrite(IR_TRIG, LOW); // echoPin 이 HIGH를 유지한 시간 duration = pulseIn(IR_ECHO, HIGH); // HIGH 였을 때 시간(초음파가 보냈다가 다시 들어온 시간)을 가지고 거리를 계산 한다. // 340은 초당 초음파(소리)의 속도, 10000은 밀리세컨드를 세컨드로, 왕복거리이므로 2로 나눠주면 거리가 cm 로 나옴 distance = (( float )( 340 * duration) / 10000 ) / 2 ; Serial.print( ”

DIstance : ” ); Serial.println(distance); if (distance < 20 ) { //장애물 감지 (20cm 이내) Serial.println( "stop" ); stop(); //정지(1초) Serial.println( "backward" ); backward(); //후진(0.5초) int rnd = random( 0 , 2 ); //장애물 감지시 좌/우회전 랜덤처리 if (rnd = = 0 ){ Serial.println( "right" ); right(); } else { Serial.println( "left" ); left(); } } else { //장애물 없음 Serial.println( "forward" ); forward(); } } void forward(){ digitalWrite(LEFT_A1, HIGH); digitalWrite(LEFT_B1, LOW); digitalWrite(RIGHT_A2, HIGH); digitalWrite(RIGHT_B2, LOW); } void backward(){ digitalWrite(LEFT_A1, LOW); digitalWrite(LEFT_B1, HIGH); digitalWrite(RIGHT_A2, LOW); digitalWrite(RIGHT_B2, HIGH); delay( 500 ); } void left(){ digitalWrite(LEFT_A1, LOW); digitalWrite(LEFT_B1, HIGH); digitalWrite(RIGHT_A2, HIGH); digitalWrite(RIGHT_B2, LOW); delay( 1000 ); } void right(){ digitalWrite(LEFT_A1, HIGH); digitalWrite(LEFT_B1, LOW); digitalWrite(RIGHT_A2, LOW); digitalWrite(RIGHT_B2, HIGH); delay( 1000 ); } void stop(){ digitalWrite(LEFT_A1, LOW); digitalWrite(LEFT_B1, LOW); digitalWrite(RIGHT_A2, LOW); digitalWrite(RIGHT_B2, LOW); delay( 1000 ); } Colored by Color Scripter

아두이노(arduino) / 자율주행 자동차 코딩하기

자율주행 자동차 코딩하기

아두이노 자동차를 가지고 자율주행하는 코딩을 알아본다.

가지고 있는 자율 주행 자동차 모델은 이것이다.

https://github.com/emakefun/hummer-bot/

센서 종류

바퀴 모터 : 전진, 후진이 가능하다.

avoidance module : 앞에 물체가 있는지 확인하는 센서.

Infrared tracking module : 자동차 밑쪽에 부착되어있는 센서. 라인트랙을 따라가는 역할을 한다.

RGB Ultrasonic : 앞 물체와의 거리를 알아내는 센서.

ESP-M2 : 와이파이나 블루투스를 연결하는 센서.

자세한 설명은 깃허브를 확인해보면 자동차에 대해 알 수 있고 센서에 대한 코드도 확인해볼 수 있다.

센서를 이용하여 자율주행하는 코드이다.

//자율주행 테스트 //바퀴 #define EN1 6 //오른쪽 전진 #define EN2 9 //왼쪽 전진 #define EN3 10 //오른쪽 후진 #define EN4 5 //왼쪽 후진 const int leftPin = 12; const int rightPin = A5; byte LeftValue,RightValue; void LightSeeking(){ int left, mid, right; left = digitalRead(A0); mid = digitalRead(A1); right = digitalRead(A2); //직진 if ((right == 1) && (mid == 0) && (left == 1)){ analogWrite(EN1, 180); analogWrite(EN2, 180); analogWrite(EN3, LOW); analogWrite(EN4, LOW); } //우회전 else if ((right == 0) && (mid == 1) && (left == 1)){ analogWrite(EN1, 20); analogWrite(EN2, 180); analogWrite(EN3, LOW); analogWrite(EN4, LOW); } //좌회전 else if ((right == 1) && (mid == 1) && (left == 0)){ analogWrite(EN1, 180); analogWrite(EN2, 20); analogWrite(EN3, LOW); analogWrite(EN4, LOW); } //정지 else if ((right == 0) && (mid == 0) && (left == 0)){ analogWrite(EN1, LOW); analogWrite(EN2, LOW); analogWrite(EN3, LOW); analogWrite(EN4, LOW); } } void avoid(){ LeftValue = digitalRead(leftPin); RightValue = digitalRead(rightPin); //직진 if (LeftValue >= 1 && RightValue >= 1){ analogWrite(EN1, 180); analogWrite(EN2, 180); analogWrite(EN3, LOW); analogWrite(EN4, LOW); //Serial.print(LeftValue); //Serial.print(” “); //Serial.print(RightValue); //Serial.print(” “); Serial.println(“1 go”); delay(300); } //왼쪽으로 턴, 오른쪽 불 else if (LeftValue >= 1 && RightValue < 1){ analogWrite(EN1, 200); analogWrite(EN2, LOW); analogWrite(EN3, LOW); analogWrite(EN4, 200); //Serial.print(LeftValue); //Serial.print(" "); //Serial.print(RightValue); //Serial.print(" "); Serial.println("2 Turning left"); delay(300); analogWrite(EN1, LOW); analogWrite(EN2, LOW); analogWrite(EN3, LOW); analogWrite(EN4, LOW); delay(1000); } //오른쪽으로 턴, 왼쪽 불 else if (LeftValue < 1 && RightValue >= 1){ analogWrite(EN1, LOW); analogWrite(EN2, 200); analogWrite(EN3, 200); analogWrite(EN4, LOW); //Serial.print(LeftValue); //Serial.print(” “); //Serial.print(RightValue); //Serial.print(” “); Serial.println(“3 Turning right”); delay(300); analogWrite(EN1, LOW); analogWrite(EN2, LOW); analogWrite(EN3, LOW); analogWrite(EN4, LOW); delay(1000); } //후진, 왼쪽 오른쪽 불 else if (LeftValue < 1 && RightValue < 1){ analogWrite(EN1, LOW); analogWrite(EN2, LOW); analogWrite(EN3, 180); analogWrite(EN4, 180); //Serial.print(LeftValue); //Serial.print(" "); //Serial.print(RightValue); //Serial.print(" "); Serial.print("0 Turning around"); delay(500); analogWrite(EN1, LOW); analogWrite(EN2, LOW); analogWrite(EN3, LOW); analogWrite(EN4, LOW); delay(1000); } } void setup(){ Serial.begin(9600); pinMode(leftPin, INPUT); pinMode(rightPin, INPUT); pinMode(A0, INPUT); pinMode(A1, INPUT); pinMode(A2, INPUT); } void loop(){ int left, mid, right; left = digitalRead(A0); mid = digitalRead(A1); right = digitalRead(A2); LeftValue = digitalRead(leftPin); RightValue = digitalRead(rightPin); LightSeeking(); if((LeftValue >= 1 && RightValue < 1)||(LeftValue < 1 && RightValue < 1)||(LeftValue < 1 && RightValue >= 1)){ while(1){ avoid(); } } delay(20); }

avoidance module과 Infrared tracking module을 이용하여 구현한 코드이다.

앞에 장애물이 없을때: “1 go”

오른쪽에 장애물이 있을 때 : “2 Turning left”

왼쪽에 장애물이 있을 때 : “3 Turning right”

양쪽에 장애물이 있을 때 : “0 Turning around”

다음과 같이 serial에 출력한다.

테스트 영상

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